序号

名称

参数

序号

名称

参数

1

尺寸（长*宽*高）

726*617*273mm

13

驱动方式

4驱

2

轮距

535mm

14

转向方式

差速转向

3

轴距

386mm

15

控制板

Stm32

4

净重

40kg

16

通信接⼝

USB串口

5

负载

直线50kg

17

编码器精度

400线

6

电机数量

2

18

PID控制频率

50Hz

7

电机功率

24V250W

19

适用地形

全地形

8

轮胎

10寸充气轮胎

20

垂直越障能力

8cm

9

电池

24V DC磷酸铁锂电池

21

爬坡能力

25°

10

续航时间

4小时

22

手柄控制

最大20m

11

辅助电源

3*12V DC口 1*5V usb口

23

手柄通信

2.4Ghz

12

最⼤速度

0.8m/s

序号

传感器名称

数量

1

Mini计算机

CPU      AMD® Ryzen3 3200G

芯片组  AMD® A300

内存     DDR4 8GB

硬盘     NVMe 250GB

系统   OS系统   键盘/手柄控制机器人运动 joystick_drivers短距离控制

 Cartographer 2D SLAM建图/定位teb_local_planer 多点导航 基于弹性带理论机器人局部路径规划 循环循迹全局规划器 Simulation 仿真模拟器

1

2

电源组件

电池 ：24V DC磷酸铁锂电池

电池容量    16AH @ 24V

输入/输出   24V x 10A / 12V x 20A

输出口数量 5个XT30（并联）

纹波电压    < 100mV

1

3

显示器

尺寸     13.3 英寸1080P HDR

前后单线激光雷达

测量距离    0.15-10 m @ 10%

角度分辨率 0.36 °

扫描速度    15 Hz

重复精度    ±3 cm

距离分辨率 1 cm

1

4

深度相机

尺寸     103mmx33mmx22mm

传感器  ToF CCD+RGB

激光发射器 940nm VCSEL

ToF分辨率帧率 640X480, Max.30fps

RGB分辨率帧率      1920X1080, 30fps

ToF FOV     69°(H) × 51°(V)

RGB FOV     73°(H) × 42°(V)

输出格式    RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB)

检测距离    0.35m~4.4m

工作温度    -10℃~50℃

1

5

多线激光雷达（RS-lidar-16）

线束​16线

波长​905nm

激光等级​class1

精度​±2cm(典型值)

测距​20cm-150m(目标反射率20%)

出点数​320,000pts/s

垂直视场角​+15°~-15°

垂直角分辨率​2.0°

水平视场角​360°

水平角分辨率​0.09°至0.36°(5-20Hz)

转速​300-1200rmp(5-20Hz)

采集数据​三维空间坐标、反射率

1

6

惯导（AH200C）

方位角​测量范围：±180°（陀螺与磁方位可选）

测量精度(RMS)@25℃：<1.5°(无磁干扰条件下)

分辨率：<0.1°

倾角​测量范围：±500°/sec

测量精度(RMS)@25℃：<±0.5 °(动态)、<±0.2 °(静态)

分辨率：<0.1°

陀螺仪​测量范围：±180°（陀螺与磁方位可选）

零点偏差稳定性@25℃：<200 °/hr

分辨率：<0.1°/sec

宽带：>100Hz

加速度计​测量范围：±8G

分辨率：<10mg

宽带：>100Hz

磁场计​测量范围：±8gauss

分辨率：<2.5mgauss

宽带：14-17Hz

1